免费菠萝视频app下载

日(ri)前，中(zhong)國鐵建所(suo)屬中(zhong)鐵十四局參與研發制造的全(quan)國首臺盾構管片“收面(mian)機器人”，在濟南地(di)鐵項目部正式投入使用(yong)，標(biao)志(zhi)著盾構管片生產(chan)取得突破(po)性進展。下一步，該公司將(jiang)通過“收面(mian)機器人”生產(chan)42067環盾構管片應用(yong)在濟南地(di)鐵R2線、R3線。

在盾構(gou)管(guan)(guan)片(pian)(pian)生產的(de)(de)自動(dong)化流水(shui)生產線(xian)上(shang)，“收(shou)面”是指管(guan)(guan)片(pian)(pian)模具澆筑完(wan)混凝土(tu)后，工人拿抹子把(ba)混凝土(tu)表層(ceng)抹平。由(you)于管(guan)(guan)片(pian)(pian)呈一定弧度，人工收(shou)面難度較大，標準不好把(ba)控(kong)。作為最早參與制(zhi)造管(guan)(guan)片(pian)(pian)的(de)(de)廠家，中鐵十(shi)四局(ju)一直在研究“又快又好收(shou)面”這(zhe)一課題(ti)。

走進(jin)濟南地鐵項(xiang)目部車間內(nei)，可以(yi)看(kan)到一臺長5米、寬3.5米、高4.5米的(de)白色機(ji)(ji)器人(ren)，這就(jiu)是自動化技(ji)術與人(ren)工智能相結(jie)合(he)“抹面機(ji)(ji)器人(ren)”，體積雖(sui)大，但操作簡(jian)單(dan)靈(ling)活。技(ji)術人(ren)員(yuan)只需提前在機(ji)(ji)器人(ren)系統內(nei)輸入相關的(de)技(ji)術參數及模(mo)具排列順序，待模(mo)型緩緩運(yun)行至機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)下，末端(duan)帶(dai)有刮(gua)桿(gan)及抹子的(de)機(ji)(ji)械(xie)臂(bei)，便沿管片(pian)圓弧角度上下移動，進(jin)行管片(pian)外圓弧面的(de)刮(gua)平和抹光工作。

在(zai)盾構管片生產(chan)車間內，管片模具運行(xing)至收面機器人處，旁邊的(de)(de)機械臂便自動“伸出”手臂，先用刮桿從中間向兩端將多(duo)余的(de)(de)混凝土刮掉，然后自動切換末端的(de)(de)抹(mo)子進行(xing)第(di)二遍刮平，約3.5分鐘，一(yi)塊管片初次收面結束。

機器人(ren)全程只需(xu)1至2名(ming)工人(ren)輔助即可(ke)，收面(mian)工人(ren)可(ke)減少5至6人(ren)。按目(mu)前(qian)的作(zuo)業量計算，一年可(ke)節約(yue)近百萬人(ren)工費。更重要(yao)的是，管(guan)片的收面(mian)質量大(da)大(da)提高。

之前，國內(nei)的(de)盾構管(guan)片生(sheng)(sheng)產，抹面(mian)工序均采用人(ren)工收(shou)面(mian)，在生(sheng)(sheng)產時容易受到人(ren)為因素干擾，出現(xian)管(guan)片外圓(yuan)弧面(mian)表面(mian)不(bu)(bu)平(ping)整、不(bu)(bu)密實等情(qing)況。在沒有(you)任何經驗可借鑒的(de)情(qing)況下，該公司技術人(ren)員(yuan)不(bu)(bu)斷(duan)摸(mo)索、咨(zi)詢，通(tong)過與計算機(ji)輔助系(xi)統(tong)編程單位溝通(tong)、到大型機(ji)器人(ren)生(sheng)(sheng)產使用單位走訪學習等實踐(jian)，參照大型機(ji)械(xie)加工CAD及(ji)CAM技術，優化計算機(ji)輔助加工程序，使計算機(ji)控制(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)突破(po)原有(you)四(si)軸聯(lian)(lian)動，達到國內(nei)少有(you)的(de)五軸聯(lian)(lian)動系(xi)統(tong)來控制(zhi)(zhi)機(ji)械(xie)臂移動速(su)度(du)(du)、運行軌(gui)跡，進而達到控制(zhi)(zhi)抹面(mian)時間、保證刮平(ping)、抹光及(ji)圓(yuan)弧角(jiao)度(du)(du)的(de)有(you)效跟(gen)蹤。

為了(le)進(jin)一步(bu)提高(gao)管片抹(mo)面(mian)機器人(ren)對模具的精準定位，研究人(ren)員還在既定抹(mo)面(mian)區域增加(jia)了(le)3個(ge)液壓頂。同時還攻(gong)克了(le)機器人(ren)抹(mo)面(mian)方式、機械(xie)臂運動軌跡、抹(mo)光裝置選(xuan)型、抹(mo)面(mian)時間控制、模型精準定位等難題(ti)，使其精度更(geng)高(gao)、更(geng)準確。